本節(jié)實驗采用一臺直流發(fā)電機提高負載轉(zhuǎn)矩。為了考察控制器的性能， 將未加FWN辨識器的滑模變結(jié)構(gòu)控制與加FWN辨識器的滑模變結(jié)構(gòu)控制進 行比較，同時考察負載轉(zhuǎn)矩變化時系統(tǒng)的響應(yīng)。

　　實驗中，F(xiàn)WN辨識器在輸人層、中間層、規(guī)則層和輸出層的節(jié)點數(shù)分別 為2、6、9和1個。在規(guī)則層和輸出層之間的權(quán)值初始化為0~ 1。

　　實驗中，系統(tǒng)在額定條件下分別加人兩種輸人信號：①位置給定信號為 周期方波信號，周期為4 s,幅值為2k rad。②位置給定信號為正弦波信號。

　　系統(tǒng)空載且>5初始為相同值時，周期方波信號下，未加FWN辨識器的滑模變結(jié)構(gòu)控制和加FWN 辨識器的滑模變結(jié)構(gòu)控制時系統(tǒng)的響應(yīng)結(jié)果和控制作用?？梢钥闯觯瑑煞N控 制方式的輸出一致，均有較好的跟蹤響應(yīng)。

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